Castelnuovo del Garda ha una storia antica che risale al periodo preistorico. Inizialmente, il luogo era conosciuto come Beneventum e successivamente come Quadrivium, dove fu creato il primo castrum romano, dominato da una torre in muratura situata su un colle alto.

Nel XII secolo, Quadrivium venne raso al suolo da Federico Barbarossa. La popolazione, però, fortificò un nuovo insediamento, chiamato Castrum Novum. Durante il periodo signorile, il paese fu amministrato dai Cangrande della Scala e, successivamente, dai Visconti, che si contesero il potere per diversi secoli.

Nel 1378, Gian Galeazzo Visconti fece erigere una fortezza e diede il nome di Castel-Nuovo alla località, da cui deriva l’attuale nome Castelnuovo. Oggi, di quel castello rimane la Torre Viscontea, simbolo del paese.

Nel XV secolo, il dominio passò alla Repubblica di Venezia e, successivamente, ai Gonzaga di Mantova. Nel 1427, il Conte di Carmagnola fondò qui il suo feudo. Tuttavia, nel 1630, Castelnuovo fu razziato dai Lanzichenecchi e un’epidemia di peste decimò la popolazione, che scese da 1.130 a sole 387 unità.

Nel 1796, Castelnuovo ospitò Napoleone Bonaparte, il quale tenne un consiglio di guerra presso Palazzo Angelini (l’attuale sede del Comune) per preparare le vittoriose battaglie di Lonato e Castiglione contro l’Austria. Infine, nel 1970, il nome di Castelnuovo Veronese fu cambiato, per decreto del Presidente della Repubblica, in Castelnuovo del Garda, titolo conferito ad alcuni comuni situati lungo le sponde del Lago di Garda.